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楚人的祖先傳說很多，但楚國社會公認的是祝融（róng）為先祖。
祝融是炎帝的火師，祝融家族部落是炎黃聯盟的重要組成部分。在黃帝部落打敗炎帝部落之後，黃帝部落派遣祝融等人進駐炎帝部落。而進駐炎帝部落的祝融一族在帝嚳（kù）時代開始建立祝融氏部落，後人又稱“祝融之墟”。
“祝融之墟”為楚國先民的最早起源地。
關於楚國國名的來源有多種說法。據《楚居》中一段對楚先君鬻（yu）熊的記載：鬻熊的妻子妣（bi）厲，生子熊麗時難產，剖腹產後妣厲死去，熊麗存活。妣厲死後，巫師用荊條包裹其腹部埋葬。為了紀念妣厲，後人就稱自己的國家為“楚”。在夏商時期，荊與楚是同物異名，是一種木本植物。這種歷史記載是有一定道理的。
另一種說法是：荊作九州之一，在大禹治水定九州的時候，荊州作為地方名稱就出現了。透過甲骨文和金文中的記載發現商周時期荊、楚是互像代用的，後又從《詩經》的記載中可知，其時荊楚已並聯成專門的地域名稱。
這些歷史就在這神話般地傳說中傳承下來，而這種神話也造就了楚國這個有血性的部落和神奇的民族。
說到楚地分封，還是要重說周公姬旦。武王病逝，成王尚小，周公姬旦代理攝政。當週成王進入可以攝政的年齡，周公姬旦即把權位移交給成王。由成王親政。
失去朝政大權，周公姬旦卻面臨一場生死考驗。
好說風涼話妒賢嫉能的人紛紛出籠，過去一直循規蹈矩聽令於周公姬旦的人有的甚至變得窮兇極惡，向尚年輕的周成王進讒言陷害周公姬旦。周公姬旦為防後患，悄悄給成王留下一封信，自己便離開了朝廷，隻身投奔了被稱作蠻夷之地的楚國領地。而當時這裡確實沒有進入周王室的視野。
楚人得知了周公姬旦的身份後，對周公姬旦敬如上賓，使周公姬旦十分感動。
一天，周成王讀到了周公旦的遺書，理解了這位傾心周王室發展振興的攝政大臣。知道周公姬旦是忠誠輔佐朝政，且胸懷寬闊，有一片赤膽忠心。讀著姬旦的那封書信的周成王感動涕零。他悉心調查了讒言之來源，明白了是部分人對周公姬旦的誣陷，於是他再也不能相信那些小人的讒言了。這個轉變在當時的周成王來說的確是成熟的過程。周成王命人尋找姬旦，並在楚地召回了姬旦，仍讓他輔佐朝政。不僅如此，周成王還大肆啟用了武王時期的功臣後代進如朝政輔佐。
從楚地回到周朝後，周公姬旦向周成王傾述了蠻夷之地的經歷，歷數了那裡黎民百姓的善良與對周天子的好感，這讓周成王對荊楚有了一定的瞭解。另外楚地的先祖鬻熊曾經侍奉過周文王，所以周成王也希望能舉用楚人。
這期間楚人的領袖是熊繹（yì），熊繹是鬻（yù）熊的曾孫，也是這塊土地上的第四代君主。
這個熊繹對周王朝盡心竭力、恭謹勤勞，後人用開闢荊山、“篳路藍縷”來形容當時的熊繹。為了能讓周王室認可荊楚，熊繹不辭辛苦往返於荊楚之地到周王室之間。盡忠於周王室、勤政與荊楚黎民。
楚人居丹陽，地僻民貧，勢弱位卑。因受艱苦生產條件和落後生產方式的制約，讓往返勤政的熊繹十分辛苦。後人以“篳路藍縷，以處草莽，跋涉山林，以事天子”十六個字來形容熊繹。意識是說熊繹穿著破舊的袍子，帶上破舊車子，跋山涉水，千里迢迢朝見周天子。
當時楚國為周室納貢的也不是什麼好東西，無非是桃弧棘矢還有苞茅之類。苞茅是一種草本植物，別看這苞茅不起眼，在當時卻是人與神交往的必備之物。而且只有楚地有產出。是周天子祭奠天地、太祖必不可少的東西。所以熊繹的篳路藍縷從楚地送到鎬京的就是這些東西。
在周王室的印象裡熊繹像一個樸實的下人一樣，敬業職守，恭謙做事，熊繹的形象博得了周成王的首肯。熊繹得到了周天子的信任，並委派他和鮮卑的酋長一起“守燎”，擔負周王室祭奠時火師之責。這是一個很小的官吏，想必是周王室知道楚人是祝融的後裔，而祝融就是炎帝和黃帝的火師。
正是因為熊繹這樣勤政周王，熊繹後來被周成王封於睢山與荊山間的蠻楚之地，為子爵位，號稱楚子。
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