張曉辰，華謹，南宮離他們瞭解到1990年代為止最大的小行星是穀神星。
在1991年以前所獲的小行星資料僅透過基於地面的觀測。1991年10月，伽利略號木星探測器訪問了951gaspra小行星，從而獲得了第一張高解析度的小行星照片。
1993年8月，伽利略號又飛經了小行星253小行星，使其成為第二顆被宇宙飛船訪問過的小行星。gaspra和ida小行星都富含金屬，屬於s型小行星。
我們對小行星的所知很多是透過分析墜落到地球表面的太空碎石。那些與地球相撞的小行星稱為流星體。當流星體高速闖進我們的大氣層，其表面因與空氣的摩擦產生高溫而汽化，並且發出強光，這便是流星。如果流星體沒有完全燒燬而落到地面，便稱為隕星。
1999年，深空1號拜訪了9969布雷爾braie）
2002星塵號拜訪了安妮法蘭克annefrank）。
21世紀起在柯伊伯帶內發現的一些小行星的直徑比穀神星要大，比如2000年發現的伐樓拿varuna）的直徑為900千米，2002年發現的誇歐爾aoar）直徑為1280千米，2004年發現的厄耳枯斯的直徑甚至可能達到1800千米。
2003年發現的塞德娜小行星）位於柯伊伯帶以外，其直徑約為1500千米。
2005年9月，日本的太空船隼鳥號抵達系川做了詳細的探測，並且可能攜帶回一些樣品回地球。
2007年美國國家航空航天局發射了黎明號太空船。
2017年4月19日，一顆小行星將以“很近距離”與地球“擦身而過”，這顆編號為2014jo25的小行星直徑約600米，2014年5月被科學家們發現。2017年4月19號，它將從太陽方向接近地球，以4.6倍的地月距離掠過地球。人們可在一或兩個晚上藉助小型光學望遠鏡觀測到這位“天外來客”。
這也是這顆小行星400年來最接近地球的一次，下一次要等到500年後。這是自2004年，也就是13年前，直徑約5公里的圖塔蒂斯小行星以4倍地月距離飛掠地球以來最接近的一次。下一次出現類似的事件要等到2027年，屆時直徑約800米的1999an10小行星將以一個地月距離飛過地球。
美國航空航天局發言人表示，截至2017年12月24日，人類已經發現地球周圍有個近地天體，其中小行星為個。
美國航空航天局在推進冰箱大小、能阻止小行星與地球相撞的宇宙飛船的研發，並計劃在2024年利用一顆對地球沒有威脅的小行星進行測試。這是有史以來第一次演示讓小行星改變軌道技術的任務。“雙小行星變軌測試”將利用所謂的動能撞擊技術——撞擊小行星使之改變軌道。
2018年5月，歐洲南方天文臺宣佈，一個國際研究小組利用其設在智利的甚大望遠鏡在海王星外發現了一顆富含碳的小行星，距離地球約40億公里。這是天文學家首次在太陽系邊緣區域發現這類天體，有望為研究太陽系形成早期提供依據。
很多人認為小行星是太陽系形成後的物質殘餘。