有一種推測認為，它們可能是一顆神秘行星的殘骸，這顆行星在遠古時代遭遇了一次巨大的宇宙碰撞而被摧毀。但從這些小行星的特徵來看，它們並不像是曾經集結在一起。如果將所有的小行星加在一起組成一個單一的天體，那它的直徑只有不到1500公里——比月球的半徑還小。
一開始天文學家以為小行星是一顆在火星和木星之間的行星破裂而成的，但小行星帶內的所有小行星的全部質量比月球的質量還要小。天文學家認為小行星是太陽系形成過程中沒有形成行星的殘留物質。木星在太陽系形成時的質量增長最快，它防止在小行星帶地區另一顆行星的形成。
小行星帶地區的小行星的軌道受到木星的干擾，它們不斷碰撞和破碎。其它的物質被逐出它們的軌道與其它行星相撞。大的小行星在形成後由於鋁的放射性同位素26a和可能鐵的放射性同位素60fe）的衰變而變熱。
重的元素如鎳和鐵在這種情況下向小行星的內部下沉，輕的元素如矽則上浮。這樣一來就造成了小行星內部物質的分離。在此後的碰撞和破裂後所產生的新的小行星的構成因此也不同。有些這些碎片後來落到地球上成為隕石。
小行星是太陽系內類似行星環繞太陽運動，但體積和質量比行星小得多的天體。詳見小行星列表，而最大型的小行星開始重新分類，被定義為矮行星。
直徑超過240公里的小行星約有16個。它們都位於地球軌道外側到土星的軌道內側的太空中。而絕大多數的小行星都集中在火星與木星軌道之間的小行星帶。其中一些小行星的執行軌道與地球軌道相交，曾有某些小行星與地球發生過碰撞。
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按軌道根數作統計分析，軌道傾角在約5度和偏心率約0.17處的小行星數目最多。柯克伍德縫是按小行星平均日心距離統計得到的最著名的分佈特徵。<之間有統計關係ogn=0.393.3，小行星直徑d同絕對星等g之間滿足統計公式ogd公里）=3.70.2g。小行星數隨直徑的分佈在直徑約30公里附近出現間斷。
約90已知的小行星的軌道位於小行星帶中。小行星帶是一個相當寬的位於火星和木星之間的地帶。穀神星、智神星等首先被發現的小行星都是小行星帶內的小行星。
火星軌道內的小行星總的來說分三群：
其中之一就是阿莫爾型小行星群：這一類小行星穿越火星軌道並來到地球軌道附近。其代表性的小行星是1898年發現的小行星433，這顆小行星可以到達離地球0.15天文單位的距離。
1900年和1931年小行星433來到地球附近時天文學家用這個機會來確定太陽系的大小。
1911年發現的小行星719後來又失蹤了，一直到2000年它才重新被發現。這個小行星組的命名星小行星1221阿莫爾的軌道位於離太陽1.08到2.76天文單位，這是這個群相當典型的一個軌道。
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