獨一神與創世：太平教認為，“道”變化了三次，從而創造了世間萬物。在太平教中，三這個數字是神聖的。
三位一體：大多數太平教徒認為，獨一的道有玉清、上清、太清三個位格，即三清。玉清之主為元始天尊，上清之主是靈寶天尊，太清之主乃道德天尊（太上老君，即老子）。
救贖與末日審判：太平教認為，現世（蒼天）最終會結束，代換為來世（黃天）。在某個甲子年（是具體的時間還是象徵性的時間有爭議），天下所有的人都會根據他們對道的信仰和對德的執行得到審判。
太平教神學認為，自老子（李耳）宣揚正道的訊息開始，往後所有的先聖、賢人和天師都在宣揚同樣的訊息。太平經稱傳統道教徒和天師教徒為“有道者”，以區別這些宗教和儒教、佛教和西方多神教。他們認為李耳是道本神的化身，而建立教會的張陵是第一位天師。主流派和橫渠派認為只有張姓者方能為天師和嗣師，東方天師派和新世界派則不贊同這一觀點。
到11世紀，張載（即張橫渠）引進理學進行改革，這也是歷史上第一次宗教改革，比正統教會15世紀的宗教改革早四百餘年。
太平教的標誌物是太極圖，主流派崇尚代表末日審判的黃色頭巾，故也經常被稱作黃巾教。
天書
也稱天方書。在黃巾的領土中廣泛使用的表音文字。
由第二十二嗣師張旭親自設計。原為用以滿足統治下大部分非漢族道民的書寫需要，後來通行於文化階層以外的所有道民之中。
由於大部分教派禁止人物畫，歷代大量的藝術家都將熱情灌注於書法藝術上，使得天書有著豐富的藝術變體。
作為一種拼音文字，天書可以用於各種道民拼寫自己的語言（也會隨著語音的變化而增加或減少字母），但以標準本道德經為標準的古典天書則成為了互相之間語言不通的道民溝通的橋樑。
歷史
太平教的前身五斗米教會在東漢順帝時期（約標準歷1世紀），由張道陵在帝國西部的鶴鳴山創立；太平道教會略晚，由張角在標準歷2世紀，帝國東部的鉅鹿創立。兩個教會於第一次漢中會議後合併。
一開始，太平教在東方帝國本土是被壓制迫害的宗教，因此爆發了規模浩大的黃巾起義。到第三代張魯時期，同席卷東漢帝國的黃巾起義合流，以“天下太平”為名，建立了統一的太平教教會，以張角為執政，張魯為嗣師。這一起義實質上摧毀了漢帝國，並持續困擾著繼承其政權的魏晉等後繼政權，直到寇謙之時期東西教會分裂才初步解決了這一問題。
標準歷二世紀結束前，太平教即傳出了東方帝國，到達今天的西唐、穆雷曼、交南、瀛洲等地，最遠到達精靈帝國境內。其時正值精靈帝國的鼎盛時期，一神論理論的傳入對太陽神教會有很大影響，“正道”和“教會”的理論也極大地影響了當時處於地下的盟約諸教會的發展和演變。一般認為，正統與大公教會的“盟約”思想和完善的主教/主教區體制即來自於太平道教會的“正道”和“渠”、“方”的組織結構。
太平教會建立起即是政教合一的宗教政體。在張角舉兵的10年內，這一“太平道國”已經擁有了東方帝國的接近二分之一、整個西域和一部分交南。但這個政體先天存在兩個教派的事實導致了起義的失敗。張魯被東方帝國的名將劉備擊破，並率漢中軍團投降曹操；帶領主力軍團趕回的張角在函關以西戰死，太平道國勢力至此退出東方帝國本土，其勢力轉移至日後的穆雷曼諸國。
張梁死後，太平道國爆發了多次內戰，直到孫恩、盧循時期才建立了穩定的太平道國體制。在這一時期雖然太平教內戰不斷，但其信仰和勢力版圖仍然繼續散播到周圍地區，併為混亂且有悠久歷史的穆雷曼群島、半島地區帶來了普遍的秩序，建立了輝煌的太平道文明。
同東方張魯－葛玄－許遜系的教會紛爭時斷時續，終於在寇謙之掌握東方天師派時分歧達到頂峰。寇謙之同當時的朝廷達成了共識，結束了綿延兩百餘年的太平道起義，將東方教會轉化為一個處於皇權之下的宗教組織，但也導致東西方太平教的徹底分裂。從此東方太平教會一般被稱作“天師教”，以同主流派相區別。
標準歷7世紀，唐帝國建立，其皇族為李姓，同太平教之祖老子（李耳）同宗，太平教隨之成為唐帝國國教，隨《長安敕令》合法化。道民把此政績視為道的勝利，太平教進入黃金時代，從屋脊山脈、潛龍海以東全部都處於太平教的輻射之下。
在這個時期，道民透過武力及和平性質的宣教來持續擴張，太平教的貿易路線亦擴充套件至英特雷、瀛洲、香料群島，並在後來的西唐地區建立了第二個傳教中心。黃金時代造就了法律、哲學及宗教的新發展。主要的道藏典籍在唐玄宗年間被整理編纂（即《開元道藏》），大多數延續到現代的主要修道宗門，如茅山、神宵、崑崙、蜀山等也在這個黃金時期被創立。此時精靈帝國和神聖柯曼帝國第一王朝均已崩潰，西方世界陷入黑暗時代，大量教士、學者和魔法師前往太平教世界避難，文化的交流帶來了空前的繁榮，青牛府、西平府、長安均成為世界級的大都會。
但好景不長，標準歷九世紀起，隨著唐帝國的內戰和事實上的分裂，各地軍閥割據，東方帝國陷入戰亂和衰退，邊境的蠻族和被收編的蠻族軍將在帝國內地橫行無忌，邊境的蠻族政權被逐一建立起來，內部的野心家也此起彼伏。太平教的教產和合法性受到東方帝國衰微的嚴重挑戰，在這一時期太平教屢次組織護教軍保護聖地，付出了極大的代價。這導致了太平教向西擴張的腳步停止了。
自十一世紀神聖帝國重建起，帝國的皇帝發動了一系列南征戰爭，回擊太平道對帝國南方領土的佔領。初期南征十分成功，帝國在東英特雷、仙克提半島、潛龍島，甚至化胡島和穆雷曼半島上建立了一系列的公國和侯國。原本帝國有可能將南方諸島徹底收為領土，但他們的成果卻被後來的太平教宗教改革領袖張載及其繼承者再度征服。張載的弟子韓鋼將太平道國的首都遷至潛龍島上的太平府，以此為中心和神聖帝國對峙。
在十二世紀，方臘執政時期，太平道諸國一度將注意力轉回東方。但在這一被稱作“黑潮”的歷史時期，整個唐帝國和其內部所有的諸侯國、以及附近的文明蠻族國家，被空前強大的入侵者“黑色亡靈”幾乎全部掃空，亡靈鐵蹄踏過青牛府，只有太平府和西平府倖存。盧允執政組建了抵抗亡靈瘟疫的大同盟，並最終擊敗了它們。
不管是此時的太平道諸國，還是重建的後唐帝國，都是鬆散的、脆弱的政權，內部充滿了在亡靈瘟疫期間定居下來的蠻族。但這反而形成了移民太平道文明綜合體的新時代，使得太平道進一步穩定了其在東英特雷、香料群島甚至瀛洲的位置，直到十六世紀後唐帝國滅亡和神聖柯曼帝國內戰爆發。
神聖柯曼帝國的內戰帶來了被稱作“新教”的新型宗教，以及以“聯省共和國”為名的新政權。這一政權爆發出了腐朽的神聖帝國難以比擬的強大戰鬥力，不僅奪取了東英特雷，還在五十年內事實上打通了整條貫通東西方的海上航路，其觸手遠達東方帝國本土。連串的失敗讓太平府也失去了對穆雷曼和西唐諸國的控制權，一系列的中型政權出現在了潛龍群島和穆雷曼半島的土地上，除嗣師之外，竟有四、五個強有力的執政控制著這片土地，各自信仰不同的宗派。
其中最接近日後世俗主義太平教的是以西平府為中心的西唐政權，這一政權是後來遠東共和國的前身。約同一時期，在新大陸的華朝東海都護府領地，全真派的道士們在鹽州建立了他們自己的太平教。這一部分的道士在未來將被稱作“新異端”。
宗派
和各大宗教一樣，太平教亦充斥著大量的宗派，這些宗派在宗教信仰的本質上相同，但在神學和法律上卻存在著明顯的差異。天師派和黃巾派是最基本的劃分，橫渠派被認為是太平教的一種神秘主義，代表了儒家思想和太平教的結合。
原始道教：原始道教即在張陵、張魯改革之前的原始道教。